“淮南治丹砂，偶尔成豆腐。馨香异兰麝，色白如牛乳……”相传淮南王刘安在烧药炼丹求长生时，无意用石膏点中黄豆浆汁，浆汁随即凝集为乳雪白色且色香味俱佳的固体。慢慢地，这类做法流传下来，该固体被喻为豆腐。
豆腐的制作工艺很早就已成型，公元2世纪左右，东汉早期墓葬遗迹中就发现五幅“豆腐产”壁画，离别为“泡豆——磨豆——虑浆——点浆——成型”五个程序。后经人们不息美满，组成了一套残缺的出产唱工。主要流程搜聚选料、泡豆、磨浆、煮浆、点卤、熔化、破脑、榨取、制品。
豆腐在中国现代的撒布路程有三条，分别为南传、西传与北传。撒布历程中，豆腐的制作工艺没有产生太大变卦，仅在泡豆时长与点浆上具有着一点差异。泡豆时长与温度有关，于是不同气候地域有所差异。点浆方面，历史上正北方以卤水为主，南方以石膏为主。卤水豆腐固体含量高，质地比较硬，也被称为“硬豆腐”。石膏豆腐含水量一般比卤水豆腐高一些，质地更加粗劣。有些地域则使用穿插点浆剂生产豆腐，比方浙江、陕西运用酸浆，四川、湖南等应用山矾叶，而贵州、川南等地用的是硫酸镁（硫苦、苦盐）等。由于豆腐产简单，敏捷就传到周边国家。在唐朝，豆腐由鉴真僧人传到日本，在宋代时传入朝鲜。往后，豆腐在明清期间传至西北亚的一些国家。清代末年，实业家李石曾将其传入法国并于1909设立了“豆腐公司”。以后不久，中国豆腐传遍了整个欧洲。20世纪初传到美国，20世纪末传到非洲。
